查理大桥西头由小城桥塔（Malostranská mostecká věž）镇守，是一高一低两座塔楼，中间由一座哥特式拱门相连。靠南边矮的那个是查理大桥前身朱迪思桥（Juditin most）的一部分，因此又称朱迪思塔（Juditina věž）。朱迪思桥建于1158-1172年弗拉迪斯拉夫二世（Vladislav II，1110-1174）统治期间，以当时的王后朱迪思的名字命名。它原本是一座罗马式塔楼，1591年垛口被文艺复兴风格装饰面所取代。较高的哥特式塔楼于1357年与查理大桥同期开建，由彼得•帕尔莱勒设计，直到1464年才最终完成。塔楼上方的壁龛里原来应该是有雕像的，现在已不知去向。
在连接两座塔楼的哥特式拱门上方可以看到对称的两个布拉格城徽浮雕，上边的垛口则雕刻了三个盾徽，中间的双尾狮为波西米亚王国标志，左边的单尾狮为卢森堡家族标志，右边的单头鹰为神圣罗马帝国标志。这标明了查理四世的三个身份，他是神圣罗马帝国皇帝兼波西米亚国王，来自卢森堡家族。神圣罗马帝国盾徽在查理四世和他之前一直采用单头鹰标志，从他的儿子西吉斯蒙德加冕后开始改用双头鹰标志并沿用至帝国终结。
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